技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種新型結(jié)構(gòu)形式的管道機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種管道機(jī)器人，包括一個(gè)或多個(gè)依次連接的機(jī)器人單元，所述機(jī)器人單元包括爬行機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)前后連接兩個(gè)所述的爬行機(jī)構(gòu)；

所述爬行機(jī)構(gòu)包括機(jī)架和驅(qū)動(dòng)裝置，在所述機(jī)架的上頂面、下底面、左側(cè)面和右側(cè)面各設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、帶傳動(dòng)系、齒輪組系和驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過齒輪組系連接，其中上頂面的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端與帶傳動(dòng)系連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接帶傳動(dòng)系并通過帶傳動(dòng)系驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最終借助驅(qū)動(dòng)輪使爬行機(jī)構(gòu)移動(dòng)；

所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)電機(jī)、擺動(dòng)架、擺動(dòng)連接體、擺動(dòng)軸和擺動(dòng)錐齒輪系，所述擺動(dòng)架與機(jī)架固定連接，所述擺動(dòng)軸與擺動(dòng)錐齒輪系連接且擺動(dòng)軸的兩端設(shè)置在擺動(dòng)架上，所述擺動(dòng)電機(jī)設(shè)置在機(jī)架上且擺動(dòng)電機(jī)與擺動(dòng)錐齒輪系傳動(dòng)連接，所述擺動(dòng)連接體的兩端分別連接前后兩個(gè)擺動(dòng)軸，其中，一個(gè)擺動(dòng)錐齒輪系橫向設(shè)置，一個(gè)擺動(dòng)錐齒輪系豎向設(shè)置。

優(yōu)選的，所述機(jī)架包括支撐架和角鋼架，所述角鋼架通過螺釘固定安裝在支撐架上組成長方體架構(gòu)。此設(shè)計(jì)的好處在于，通過螺釘將角鋼架與支撐架組裝起來，方便安裝和拆卸，利于組裝管道機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述帶傳動(dòng)系包括同步帶輪和同步帶，所述同步帶輪設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上以及上頂面兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端，所述同步帶纏繞設(shè)置在同步帶輪上。

優(yōu)選的，所述帶傳動(dòng)系還包括漲緊機(jī)構(gòu)，所述漲緊機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)漲緊軸和兩個(gè)漲緊輪，所述兩個(gè)漲緊軸滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)架上，兩個(gè)漲緊輪分別設(shè)置在兩個(gè)漲緊軸的一端，所述同步帶繞過兩個(gè)漲緊輪。此設(shè)計(jì)的好處在于，通過滑動(dòng)漲緊軸的位置，可以使?jié)q緊輪調(diào)節(jié)同步帶的松緊程度。

優(yōu)選的，所述齒輪組系包括兩個(gè)相互嚙合的錐齒輪，兩個(gè)錐齒輪分別設(shè)置在相鄰的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的端部。此設(shè)計(jì)的好處在于，通過錐齒輪之間的相互配合，可使一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)上下左右的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使驅(qū)動(dòng)輪行進(jìn)。