技術(shù)實(shí)現要素：

針對現有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種新型結構形式的管道機器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種管道機器人，包括一個(gè)或多個(gè)依次連接的機器人單元，所述機器人單元包括爬行機構和擺動(dòng)機構，所述擺動(dòng)機構前后連接兩個(gè)所述的爬行機構；

所述爬行機構包括機架和驅動(dòng)裝置，在所述機架的上頂面、下底面、左側面和右側面各設置有兩個(gè)轉動(dòng)軸，所述驅動(dòng)裝置包括驅動(dòng)電機、帶傳動(dòng)系、齒輪組系和驅動(dòng)輪，所述驅動(dòng)輪設置在轉動(dòng)軸上，轉動(dòng)軸通過(guò)齒輪組系連接，其中上頂面的轉動(dòng)軸一端與帶傳動(dòng)系連接，所述驅動(dòng)電機連接帶傳動(dòng)系并通過(guò)帶傳動(dòng)系驅動(dòng)轉動(dòng)軸轉動(dòng)，最終借助驅動(dòng)輪使爬行機構移動(dòng)；

所述擺動(dòng)機構包括擺動(dòng)電機、擺動(dòng)架、擺動(dòng)連接體、擺動(dòng)軸和擺動(dòng)錐齒輪系，所述擺動(dòng)架與機架固定連接，所述擺動(dòng)軸與擺動(dòng)錐齒輪系連接且擺動(dòng)軸的兩端設置在擺動(dòng)架上，所述擺動(dòng)電機設置在機架上且擺動(dòng)電機與擺動(dòng)錐齒輪系傳動(dòng)連接，所述擺動(dòng)連接體的兩端分別連接前后兩個(gè)擺動(dòng)軸，其中，一個(gè)擺動(dòng)錐齒輪系橫向設置，一個(gè)擺動(dòng)錐齒輪系豎向設置。

優(yōu)選的，所述機架包括支撐架和角鋼架，所述角鋼架通過(guò)螺釘固定安裝在支撐架上組成長(cháng)方體架構。此設計的好處在于，通過(guò)螺釘將角鋼架與支撐架組裝起來(lái)，方便安裝和拆卸，利于組裝管道機器人。

優(yōu)選的，所述帶傳動(dòng)系包括同步帶輪和同步帶，所述同步帶輪設置在驅動(dòng)電機的輸出軸上以及上頂面兩個(gè)轉動(dòng)軸的一端，所述同步帶纏繞設置在同步帶輪上。

優(yōu)選的，所述帶傳動(dòng)系還包括漲緊機構，所述漲緊機構包括兩個(gè)漲緊軸和兩個(gè)漲緊輪，所述兩個(gè)漲緊軸滑動(dòng)設置在機架上，兩個(gè)漲緊輪分別設置在兩個(gè)漲緊軸的一端，所述同步帶繞過(guò)兩個(gè)漲緊輪。此設計的好處在于，通過(guò)滑動(dòng)漲緊軸的位置，可以使漲緊輪調節同步帶的松緊程度。

優(yōu)選的，所述齒輪組系包括兩個(gè)相互嚙合的錐齒輪，兩個(gè)錐齒輪分別設置在相鄰的兩個(gè)轉動(dòng)軸的端部。此設計的好處在于，通過(guò)錐齒輪之間的相互配合，可使一個(gè)驅動(dòng)電機同時(shí)帶動(dòng)上下左右的轉動(dòng)軸轉動(dòng)，從而使驅動(dòng)輪行進(jìn)。